دليل للمسح الضوئي في البيئات الصعبة
تستخدم Emesent Hovermap تقنية التعريب المتزامن ورسم الخرائطSLAM لفهم موقعها وتوليد سحب نقطية دقيقة. بعد سنوات من البحث في مجال التحكم الذاتي للطائرات بدون طيار، فإن خوارزمية Emesent SLAM موثوقة للغاية في الأماكن الصعبة تحت الأرض وغيرها من الأماكن التي لا يمكن تحديد موقعها بواسطة نظام تحديد المواقع العالمي (GPS). ومع ذلك، تختلف SLAM عن المسح بالليزر القائم على حامل ثلاثي القوائم في أن النتائج الملتقطة تعتمد بشكل أكبر على تحديد الميزات في البيئة.
تُعد الأنفاق والقنوات من أكثر البيئات تحدياً بالنسبة للماسحات الضوئية SLAM المسح الضوئي SLAM مسح SLAM . يمكن أن يؤدي عدم وجود ميزات في هذه البيئات إلى انزلاق SLAM الضوئي SLAM )، مما يؤدي إلى سحابة نقطية غير متناسقة قد تكون غير قابلة للاستخدام للغرض النهائي.
في هذا المنشور، سنرشدك في هذا المنشور إلى كيفية مسح مجرى مائي صعب ونشير إلى بعض النصائح لضمان الحصول على أفضل نتيجة في كل مرة. إذا كنت ترغب في عرض سحابة النقاط التي استخدمناها في هذا الدليل، يمكنك تنزيل مجموعة البيانات هنا.
بقلم ريان بالفري وأندرو بالمر
ما الذي يجعل المجرى المائي صعباً؟
يبلغ طول القناة التي نقوم بمسحها 130 مترًا وهي ضيقة جدًا بعرض 3 أمتار × 3.5 متر.
يحتوي على أرضية وسقف وجدران ملساء، وتتكون البيئة على طرفي المجرى المائي بشكل أساسي من أشجار وخور.
تستخدم SLAM الأسطح الموجودة في البيئة لتحديد مكان Hovermap التحويم. تُعد جدران وأرضية وسقف المجرى المائي ميزات ممتازة تسمح لخريطة Hovermap بمعرفة مكانها بدقة داخل المقطع العرضي للمجرى، ولكنها لا توفر أي معلومات عن مكان وجود Hovermap على طول المجرى.
في حالة عدم وجود أي ميزات أخرى في البيئة، من المحتمل جدًا أن تنزلق SLAM في هذا الاتجاه.
نصائح لجمع البيانات في البيئات منخفضة الميزات
أفضل ما يمكنك فعله هو الإمساك Hovermap ويم بحيث يمكنها عرض طرفي المجرى المائي؛ على سبيل المثال، أمسك Hovermap إلى الجانب.
نظرًا لعدم وجود ميزات في المجرى المائي يمكن استخدامها لتحديد موقعه على طول المجرى المائي، تعتمد SLAM بدلاً من ذلك على الميزات الموجودة في طرفي المجرى المائي. إن التأكد من أن كلا الطرفين مرئيان قدر الإمكان هو المفتاح لتقليل مخاطر انزلاق SLAM .
بالإضافة إلى ذلك، حاول أن تضع نفسك بحيث تكون Hovermap في منتصف المجرى المائي وتجنب الحركات السريعة أو المتشنجة.
نظرًا لقلة عدد الميزات في المجرى المائي، فأنت تريد تجنب إدخال ميزات سلبية. الميزات السلبية هي الأشياء الموجودة في البيئة التي يمكن أن تربك SLAM مثل حركة الأشخاص والمركبات، والمياه، والضباب. إذا كنت بحاجة إلى مرافقة شخص ما لأسباب تتعلق بالسلامة، اطلب منه السير على الجانب المقابل لك في Hovermap بحيث يكون في النقطة العمياء ولا يساهم في الميزات السلبية.
إذا فشل كل شيء آخر، يمكنك إضافة ميزاتك الخاصة إلى البيئات. على سبيل المثال، ضع صناديق كرتونية كبيرة كل 50 مترًا أو نحو ذلك. يجب أن تتأكد من عدم تحركها أثناء المسح حتى لا تصبح ميزات سلبية.
معالجة المسح الضوئي
جمعنا عمليات مسح للمجرى المائي في تشكيلين:
- وضع Hovermap جانباً دون أن يتبعها أحد
- Hovermap متصلة بملحق حقيبة الظهر مع شخص ما يلي
تمت معالجة الفحص الأول بدون انزلاق باستخدام الإعدادات الافتراضية في Aura.
يمكن استخدام الكتابات على الجدران في النفق لإثبات عدم وجود انزلاق في النفق.
لم تتم معالجة المسح الضوئي الثاني بدون انزلاق باستخدام الإعدادات الافتراضية نتيجة لمجال الرؤية المقيد نتيجة لتثبيته على حقيبة الظهر، بالإضافة إلى إضافة السمات السلبية من الشخص التالي. يسلط تلوين المسح حسب الوقت الضوء على وقت حدوث انزلاق SLAM . في الصورة ثلاثية الألوان، بدأ المسح من الجانب الأيمن من المجرى المائي وسار عبر المجرى المائي وعاد مرة أخرى. في رحلة العودة، انزلق SLAM بشكل كبير جدًا، ونتيجة لذلك، فإن نهاية المسح لا تتطابق مع بداية المسح.
تُظهر هذه الصورة المسح ملونًا حسب الوقت (أزرق->أخضر->أحمر>أحمر). الأجزاء الزرقاء والحمراء من المسح هي البداية والنهاية على التوالي، وينبغي أن تكون متحاذية.
إعدادات معالجة الهالة
هناك بعض الإعدادات التي يمكننا تغييرها في Aura والتي يمكن أن تساعد في تقليل الانزلاق في الصفعة.
ضمن خيارات متقدمة-> التعيين المحلي-> النافذة، قم بتغيير حجم الانزلاق بالثواني من القيمة الافتراضية 5 إلى 10، وإزاحة الانزلاق بالثواني من القيمة الافتراضية 1 إلى 0.5. لاحظ أن تعديل هذه القيم بهذه الطريقة يزيد من وقت معالجة أجزاء من خط أنابيب SLAM بمقدار 4 إلى 5 مرات.
باستخدام إعدادات Aura المعدّلة هذه، تتم الآن عملية الفحص بنجاح دون أي انزلاق، وتصطف بداية الفحص ونهايته بشكل مثالي.
إذا احتجت في أي وقت إلى مشورة بشأن فحص صعب، فلا تتردد في الاتصال بنا - يسعدنا دائمًا تقديم المساعدة.
في هذه الأثناء، إذا كنت ترغب في عرض سحابة النقاط التي استخدمناها في هذا الدليل، يمكنك تنزيل مجموعة البيانات من هنا.
الموارد ذات الصلة
