Emesent Hovermap 独自のテストではTLSを上回る
優れた測定速度は、特に密閉された空間でのSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) スキャナーの大きな利点である。しかし、このような環境において、SLAM は地上の静的スキャナーに対してどのような結果をもたらすのだろうか？プラハにあるチェコ工科大学の特殊測地学科のチームが、長さ120メートルの採掘トンネルでテストを行った。
この研究では、研究者らは、鉱山トンネルの険しい条件下で、静的スキャナーとSLAM スキャナーの2種類の精度を評価する方法を開発した。研究チームは、NavVis、GeoSLAM、Faro、Emesent の4つのSLAM スキャナーに対し、Trimble X7とFaro Focusの2つの静的スキャナーをテストし、その性能を比較した。SLAM ベースのスキャナーは、Emesent 1 を除き、すべてトンネルの始点から終点までを往復する双方向スキャンで測定された。意外なことに、SLAM の新しいスキャナーのいくつかは、結果的に得られる点群にノイズが多くなる傾向があるにもかかわらず、特に全体的な精度の点で、スタティックスキャナーと同等かそれ以上の性能を発揮した。しかし、ノイズは平滑化によって効果的に減少させることができる。また、SLAM スキャナーは、点群内のギャップを最小化するために多くのスキャンを必要とするスタティックスキャナーほどシャドウイングに悩まされないため、より完全な点群を収集できるという利点もあった。
実際の用途を最もよく表す精度特性、すなわち点群の全体的な精度では、Emesent の最新SLAM スキャナ、Hovermap ST -X が、テストした静的スキャナよりも高い精度を達成した。これらの結果は、主に鉱山トンネルのような険しい環境に適用されるが、この研究のワークフローは、他の環境でもスキャナーの性能を評価するために適応される可能性がある。
調査結果の概要を以下に示す。RMSD CP-XYZ - 個々のスキャナを使用した全測定から得られた全方向の系統誤差の二乗平均平方根偏差（RMSD）、およびMAXΔXYZ、すなわち個々のスキャナについて3回の繰り返しで見つかった任意の方向の単一で最も高い系統誤差は、スキャナの最大系統誤差を示すため、おそらく実用上最も重要なパラメータです。
Emesent 2データセット（双方向スキャニング結果、つまり往路と復路のスキャニング）では、非常に優れた性能が観察された。このモードでHovermap ST -Xを使用した場合、MaxΔXYZ値は17mm、RMSDXYZは7mmと低く、他のSLAM ベースのスキャナーだけでなく、地上の静的スキャナーをも凌駕した。
結論として、本研究は、複雑な空間における効率的で正確なマッピングのために、潜在的なノイズの注意点を除き、新世代SLAM スキャナーの使用を支持する。実用的な用途では、SLAM 、静的スキャナーよりもはるかに高速なソリューションを提供するが、データの信頼性を確保するための検証方法が推奨される。
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