在这项研究中，研究人员开发了一种方法，用于评估静态和SLAM 两种扫描仪在矿井隧道恶劣条件下的准确性。他们测试了两款静态扫描仪（Trimble X7 和 Faro Focus）和四款SLAM 扫描仪（分别来自 NavVis、GeoSLAM、Faro 和Emesent ），以比较它们的性能。除Emesent 1 外，所有基于SLAM 的扫描仪都是根据双向扫描结果（即从隧道起点到终点再返回）进行测量的。令人惊讶的是，一些较新的SLAM 扫描仪的性能与静态扫描仪相当，甚至更好，特别是在总体精度方面，尽管由此产生的点云往往有更多噪声。尽管如此，通过平滑处理可以有效减少噪点，不过在此过程中可能会丢失一些表面细节。SLAM 扫描仪还具有收集更完整点云的优势，因为它不会像静态扫描仪那样受到阴影的影响，静态扫描仪需要进行大量扫描才能尽量减少点云中的空白。 

在最能体现实际应用的精度特性（即点云的整体精度）方面，Emesent 最新的SLAM 扫描仪Hovermap ST -X取得了比测试的静态扫描仪更高的精度。虽然这些发现主要适用于矿井隧道等恶劣环境，但该研究的工作流程也可用于评估扫描仪在其他环境中的性能。

研究结果摘要如下。RMSD CP-XYZ - 使用单个扫描仪进行的所有测量中所有方向的系统误差的均方根偏差 (RMSD)，以及 MAXΔXYZ，即每个单个扫描仪在三次重复测量中发现的任何方向上的单个最大系统误差，可能是实际应用中最重要的参数，因为它们显示了扫描仪的最大系统误差。